直流伺服电动机是调速电机中的一种，它工作时有两种控制方法：一种是电枢控制方式，另一种是磁场控制方式。电枢控制方式是指直流伺服电动机采用励磁绕组上加恒压励磁，控制电压施加于电枢绕组来进行控制。磁场控制方式是指直流伺服电动机在电枢绕组上施加恒压，将控制电压信号施加于励磁绕组来进行控制。永磁式直流伺服电动机只有电枢控制调速一种方式。

在磁场控制方式下，一旦信号消失后，直流伺服电动机就将停转，但在电枢绕组中仍有很大电流，很容易把换向器及电刷烧坏，同时在电动机停转时的损耗也大。而励磁绕组进行励磁时，所耗的功率较小，且电枢控制回路的特性好、电感小而响应迅速，因此一般直流伺服电动机控制系统多采用电枢控制。

电枢控制时直流伺服电动机的工作原理和直流电动机相同，其工作原理是励磁绕组接到直流电源“上，通过电流，，产生磁通圣。电枢绕组作为控制绕组接控制电压u。，将电枢电压作为控制信号以控制电动机的转速。当控制电压不为零时，电动机旋转，当控制电压为零时，电动机停止转动。